Filter pada array multi dimensi php

saya punya data static, tetapi saya ingin membuat fitur pencarian berdasarkan judul gan, contoh datanya beruba array:

$items = [
            [
                "link" => "documentation/pengertianAplikasi",
                "judul" => "Apa Fungsi Aplikasi ini ?",
                "bg" => "list-group-item-success",
            ],
            [
                "link" => "documentation/gmap",
                "judul" => "Bagaimana cara mengambil iframe dari google map ?",
                "bg" => "list-group-item-primary",
            ],
            [
                "link" => "documentation/link_gmap",
                "judul" => "Bagaimana cara mengambil link lokasi dari google map ?",
                "bg" => "list-group-item-secondary",
            ],
        ];

kira kira cara memfilter nya berdasarkan judul bagaimana ya gan ? klau menggunakan mysql kn seperti ini:

select * from table where judul like %judul%

terimakasih